1.机械手搬运机构主要完成4个动作：整个搬运机构能完成4个自由度动作:手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。它的主要构成气动元件有：手爪提升气缸，磁性开关，手爪夹紧气缸，旋转气缸，接近传感器，双杆气缸，精密调压阀，缓冲器