导读：

在自动化设备上的气爪，我们也称为手指气爪，它是配合自动化设备，完成替换人工操作的一种夹持执行元件，不同的应用场景和设备，所对应的气爪也分不同的规格和类型。今天分享下，气爪的规格选型方式以及气爪的夹持力是怎么计算的。

气爪夹持力计算

被夹持的受重力G夹持力，N静摩擦力f，由共点力平衡条件 2f=G,由f==μN， N=G/2 μμ物体和加持物间的摩擦因数，夹持力N≥G/2μ就基本可以完成夹持动作。

夹爪气缸（气爪）尺寸选用的方法和注意事项
1.安装气爪和附件时候，螺纹紧固力矩应在允许范围内。手指上安装附件时，手指上不要有受阻力。

2.  夹持点距离L和外伸量H应在气爪规定的允许范围内，以免手指承受过大力矩，降低使用寿命。

3.  气爪夹持工件时，考虑到工件尺寸误差以及磁性开关存在磁带，选用的开闭行程应有一定容量。

平行夹爪气缸夹持力特点

夹爪夹持时是面接触，松开时有一定开距，此开距根据结构设计不同而存在差异，普遍在4mm-20mm的范围，称为小开距，大开距范围则为20mm-100mm，气爪夹爪松开的开距，如夹持时移动一定的夹持距离，两者之间相减，必须预留 1mm-3mm。

 在对夹爪气缸进行选型时，不同的型号，夹持力不同，这个时候，我们就要根据工件进行计算气爪的夹持力。

手指气缸（气爪）选型应当考虑的因素

1.  根据工件大小、形状、质量以及使用目的选择平行开闭型或支点开闭型；

2.  根据工件大小、形状、外伸量、使用环境和目的选择手指气缸的系列；

3.  根据气爪夹持力大小、夹持点距离、外伸量及行程，选择气爪的尺寸；

4.  根据计算夹持力、搬运工件时的速度、距离、冲击力等；

5.  夹持点距离的确认，必须小于允许外伸量；