码垛机由滚筒输送机和机械臂组成。整个机械臂由轨道式三轴定位装置和气动可旋转手掌组成。码垛机结构图请参考下图。    三轴定位控制由三个交流伺服电机驱动。气动手爪由一个旋转气缸和四个均匀分布的吸盘组成，实现货箱的抓取和码垛。无聊传送则由变频器与交流电机驱动滚轴输送完成。分为取货、搬货、和返回三个环节。路线图参考码垛动作轨迹示意图。    取货：机械臂沿着规定的取货路线由O点经1-2-3运行到A点并抓取货箱。    搬货：沿着搬货路线把货箱由A点经4-5-6搬运到B点，并放开货箱。    返回：放开货箱后，机械臂则沿着返回路线由B点经6-7返回O点。